Předchůdcem dnešního zámku Lemberk byl středověký hrad Löwenberg založený ve 40. letech
13. století Havlem z rodu Markvarticů. Z této doby se dochovaly jen spodní části zdiva
a některé prvky v hlavní věži.

V 16. století za Jindřicha Kurzbacha z Trachenberka a pánů z Donína byl hrad přestavěn na renesanční zámek, jehož ústředním prostorem se stal tzv. bajkový sál s malovaným kazetovým stropem.

Ve druhé polovině 17. století za držení Bredů získal zámek dnešní raně barokní podobu s uzavřeným štukově zdobeným nádvořím. Z této doby pochází i štukem bohatě zdobená kaple, rytířský sál, Zdislavina světnička a další místnosti k ní přiléhající.

Od poloviny 18. století už k žádné výrazné přestavbě Lemberka nedošlo. Poslední majitelé Gallasové
a Clam-Gallasové se věnovali převážně základní údržbě a opravě. Poslední šlechtickou majitelkou zámku byla princezna Gabriela Auerspergová rozená Clam-Gallasová.
Od roku 1945 je zámek majetkem státu.